Errore nel caricamento dell'oggetto Flash.
Il "cervello" del nostro robot é costituito da un mattoncino Lego programmabile, denominato RCX. L'RCX può essere programmato in diversi linguaggi di programmazione ed é munito di tre porte di ingresso e tre porte di uscita.
Per seguire il tracciato il robot sfrutta due sensori ottici capaci di misurare la quantità di luce riflessa da una superficie.
I sensori utilizzano un diodo led di colore rosso per illuminare il pavimento e un fotodiodo per misurare quanta luce vi si riflette. In questo modo é possibile determinare se un sensore é posto sulla riga, la cui superficie nera é poco riflettente, o se invece il sensore si trova sopra l'area bianca, che riflette più luce.
I due sensori sono posti sull'avantreno del robot e sono connessi alle porte di ingresso 1 e 3.
La propulsione del robot é realizzata con due motori elettrici montati sul sull'avantreno, uno aziona la ruota sinistra, mentre l'altro aziona la ruota destra. I due motori sono collegati rispettivamente alle porte A e C.
Errore nel caricamento dell'oggetto Flash.
Questo montaggio consente al robot di sterzare azionando un solo motore alla volta e di andare diritto azionandoli entrambi.
|
Errore nel caricamento dell'oggetto Flash.
|
Errore nel caricamento dell'oggetto Flash.
|
Il programma che governa il robot é stato prodotto con un ambiente di sviluppo fornito dalla Lego, chiamato ROBOLAB, che mette a disposizione un linguaggio di programmazione grafico:
Il programma comincia nel punto indicato dal semaforo verde
, il flusso logico é
determinato dalle connessioni rosa 
e la fine del programma é
rappresentata del semaforo rosso 
. Il simbolo 
rappresenta una scelta
basata sul valore letto da un sensore di luce. I
motori sono pilotati con i comandi 
. La freccia puntata verso l'alto
rappresenta un
"salto"; qui il programma si interrompe e ricomincia
dove é posizionata la freccia puntata verso il basso
che rappresenta
l'atterraggio.
L'algoritmo utilizzato per il nostro linefollower può essere rappresentato del seguente diagramma di flusso:
